まだロボのデモを動画で見せてるの？「mjswan」ならブラウザで動く | mjswan

どんなアプリか

Real-time Interactive RL Simulation in Your Browser

Tatsuki Tsujimoto さん、mjswan の GitHub README

mjswan は、物理シミュレーターの MuJoCo と強化学習の方策（policy）を、ブラウザの中でリアルタイムに動かすためのフレームワークです。mujoco wasm、onnxruntime、three.js の上に作られていて、できあがったデモは静的サイトとして GitHub Pages などに置いて共有できます。

計算はすべてブラウザの中で行われ、シミュレーション用のサーバーは要りません。画面の中の物体に力を加えて状態を変えることができ、デスクトップとモバイルの両方で動くと説明されています。

WebXR のビューアーで手の動きを追って物体に触れる VR・AR の表示にも対応しています。シミュレーションは Web ページや Google Colab のノートブックに埋め込むこともでき、mjlab のタスクは専用のスキルでウェブに移せます。

公式サイトには、作り手や利用者が公開したデモの一覧があり、Microduck、Unitree RL、Shadow Hand、PAC-MAN などの名前が見えます。

これまでの更新

README の更新情報によると、2026-04-08 に MuJoCo の README で紹介され、2026-05-06 には GentleHumanoid、2026-06-02 には MuscleMimic のライブデモに採用されました。

2026-08-15 に mjlab にネイティブ対応して mjlab の大半のタスクを扱えるようになり、2026-08-17 にはデモ集の mjswan_playground が作られました。2026-10-01 には mjswan Cloud がオープンベータとして公開されています。

同じ分野のアプリ

名前	型	仕掛け	対応	料金
mjswan	ブラウザ内シミュレーション	MuJoCo と強化学習の方策をブラウザで動かし、静的サイトで共有	Web・Python・npm	無料（Apache-2.0）
minecraft_ros2	シミュレーション連携	Minecraft の世界を ROS 2 とつなぎ、LiDAR のシミュレーションなどを行う MOD	Minecraft の MOD（Java）	無料（OSS, Apache-2.0）
lingbot-depth-trt	推論・ライブデモ	深度推定モデルを TensorRT に変換するツールと、RGB-D カメラでのライブデモ	Linux（NVIDIA GPU、TensorRT）	無料（Apache-2.0）
lazyros	開発ツール	ROS 2 のノードやトピックをターミナル画面で確認・管理	CLI（TUI、Python、ROS 2 Humble）	無料（OSS, Apache-2.0）

入れる前に

インストールは pip と npm のどちらでもできます。ただし同梱のデモは examples/ にあり、pip で入る wheel には含まれないため、デモを動かすときはリポジトリを手元に複製してから mjswan のコマンドで実行します。

ライセンスは Apache-2.0 です。作り手は、mjswan を使うときはアプリ内の帰属表示を残すよう求めています。